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GESSMANN多轴控制器现货型号杰斯曼

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  • 时   间:2021-06-08
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GESSMANN多轴控制器现货型号杰斯曼
控制实际是一种线性控制规律,同时也具有传统控制理论的缺点,因此仅在控制简单的线性单变量系统时有较好效果。对于多变量、非线性、强耦合的复杂系统,由于其运行情况多变,且系统参数具有时变性,如果对其使用 PID 控制,则难以获得合适的控制参数。因此,对于先进智能控制技术的研究和应用,不断提高改善系统稳态精度、动态响应能力、抗干扰性以及对参数变化的自适应性是一个

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GESSMANN多轴控制器现货型号杰斯曼
 控制实际是一种线性控制规律,同时也具有传统控制理论的缺点,因此仅在控制简单的线性单变量系统时有较好效果。对于多变量、非线性、强耦合的复杂系统,由于其运行情况多变,且系统参数具有时变性,如果对其使用 PID 控制,则难以获得合适的控制参数。因此,对于先进智能控制技术的研究和应用,不断提高改善系统稳态精度、动态响应能力、抗干扰性以及对参数变化的自适应性是一个必然趋势。例环节的输出正比于偏差信号,用于消除偏差;积分环的节输出正比于偏差积分值信号,用于消除系统静态误差;微分环节的输出正比于偏差变化率的信号,用于加快调节速率,缩短过渡时间,减少系统超调。如果对这三个环节进行适当组合,就可获得快速、准确、平稳的控制效果。设计 PID 控制器的关键问题在于如何对比例、积分、微分系数进行整定。多轴同步控制,又称多轴系统同步控制,指在大多数多轴传动系统应用中,使各轴之间保持一定的同步运行关系。多轴系统是非线性、强耦合的多输入多输出系统。多轴同步控制的主要性能指标有:速度比例同步、位置(或角度)同步和绝对值误差小于某限幅值。多轴同步控制是一门跨学科的综合性技术,是电力电子技术、电气传动技术、信息技术、控制技术和机械技术的有机结合,它的发展与其它相关技术的发展是密切联系在一起的。
主令参考式同步又称并行式同步,它是直观的一种同步策略,其结构如图1。在该方案中,所有运动控制器的输入来自于同一个信号,即主令参考信号 ω*。每个运动轴在该信号的控制下并行工作,互不相干。若其中一个轴受到扰动,由此产生的同步误差只能通过该轴自身的调节来减小,其它轴并不会对其做出响应。由此可见,这种同步方式对于运动轴自身的跟随性能有较高要求,且仅适用于受干扰较少的场合。主从式同步方案将运动轴划分成主轴和从轴,其中从轴的参考输入信号来自于主轴输出。由此可知,一旦主运动轴因负载扰动而改变速度,从轴可以对其做出相应的调节,以此来减小同步误差。但是,当从运动轴受到扰动时,主轴却不会对其有任何响应,导致同步误差得不到及时修正。与此同时,这种主从模式也会导致从轴的运动在时间上滞后于主轴,因此存在一定局限性。
GESSMANN多轴控制器现货型号杰斯曼
主要通过在运动轴之间添加物理连接来实现。该方法往往使用一台大功率电机作为动力来源,并通过齿轮、链条、皮带等机械结构实现能量的传递。改变这些机械环节的特性,就可以使整个系统的传动比、转速等参数产生相应变化。在工作时,如果某个从运动轴的负载受到扰动,该扰动将会通过机械环节传递给主轴,从而改变主轴的输出。由于主轴和从轴之间均存在机械连接,因此其它从动轴的输出也会发生相应变化,从而起到同步控制的效果。从机械式同步控制方法的实现原理可知,该方法具有原理简单、易于实现等优点,但同时也存在以下不足:1)由于机械式同步一般只使用单一的动力元件,导致各从轴所分配到的功率相对较小,限制了它们带动负载的能力;2)机械同步系统中的传动环节一般采用接触式连接,工作时所产生的摩擦不仅会造成能量的损耗,还会磨损传动零部件,影响同步性能,缩短系统使用寿命,不利于维护保养;3)由于采用机械式连接,该种同步方法的结构比较固定,参数不易调节。若需要对其做出修改,则必须增加或者移去某些机械零部件,操作较为繁琐。另外机械连接也会受到系统结构尺寸的限制,难以实现远距离同步控制。
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